Los campeones escoceses lideraron dos veces gracias a Kyogo Furuhashi y Luis Palma, pero fueron frenados por Antoine Griezmann y Álvaro Morata.
El Atlético luego vio expulsado a Rodrigo De Paul en los últimos minutos.
El Celtic, sin embargo, no pudo hacer valer la ventaja masculina en los últimos ocho minutos más el tiempo de descuento, por lo que sus posibilidades de avanzar en el Grupo E parecían escasas.
Un empate deja al Atlético a un punto del líder del grupo, el Feyenoord, que venció a la Lazio 3-1 el miércoles.
El primer punto del Celtic en el grupo deja a los hombres de Rodgers a tres puntos de los italianos, terceros clasificados.
“Hemos demostrado que podemos competir con un equipo de primer nivel”, dijo Rodgers. “No creo que se pueda decir que volarán de regreso a España sin saber que han tenido un partido difícil.
“La actuación te da confianza a este nivel, y fue una actuación realmente buena, pero simplemente no pudimos conseguir la victoria”.
También podría haber más ramificaciones del partido para el Celtic después de que los aficionados desafiaran una petición del club ondeando banderas palestinas en una muestra de apoyo a la gente de Gaza durante la guerra entre Israel y los militantes palestinos Hamás.
Un importante grupo de aficionados del Celtic anunció que distribuirían banderas fuera del estadio.
En un comunicado antes del partido, el Celtic pidió que “pancartas, banderas y símbolos relacionados con el conflicto y los países implicados en él no se exhiban en el Celtic Park en este momento”.
El Celtic ha sido multado dos veces por la UEFA en el pasado por ondear banderas palestinas.
– Inspiración celta –
Una vez que comenzó la acción, los locales se inspiraron en el ambiente hostil.
Un pase de Matt O’Riley abrió la defensa del Atlético para que Kyogo anotara su séptimo gol de la temporada.
Pero al Celtic el paso al nivel de la Liga de Campeones le resultó más difícil a la defensiva y un ingenuo desafío de Greg Taylor a Nahuel Molina les dio a los visitantes una gloriosa oportunidad de empatar.
Joe Hart desvió el penalti de Griezmann hacia la madera, pero el balón rebotó amablemente para que el internacional francés rodara hacia la portería vacía.
El Celtic devolvió el golpe a los tres minutos cuando Palma disparó hacia la esquina más alejada tras un centro de Daizen Maeda.
El Atlético pensó que había vuelto a empatar antes del descanso, pero un cabezazo de Axel Witsel fue anulado por fuera de juego.
Los hombres de Diego Simeone no tuvieron que esperar mucho después del descanso para igualar cuando Morata se agachó para desviar un brillante cabezazo que superó a Hart tras un centro de Marcos Llorente en el minuto 53.
Luego, el Atlético parecía dispuesto a seguir adelante y ganar el partido, ya que el Celtic pagó sus esfuerzos en la primera mitad cansándose en el segundo tiempo.
Pero De Paul se lanzó sobre Paulo Bernardo para ganarse una segunda tarjeta amarilla y al menos darle a los locales un respiro en los últimos minutos, incluso si no lograron encontrar un ganador.
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